发布日期：2024-03-09 16:55 点击次数：81
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1. 六维力传感器：技艺阶梯与性能方针
1.1 六维测力维度最高，最初源于航空产业
六维力传感器不错标定空间中任意作用点上的力，测量力的维度达到最高。按照测量 维度，力/力矩传感器不错分为一维力至多维力传感器，最高可达到六维，一维力传感器 仅可测量单一方进取的力或力矩，而多维力传感器不错检测多个方进取的力或力矩。六维 力传感器面前检测维度最高、适用范围最广，空间中任意作用点上的力皆不错在六维力传 感器的标定坐标系内，瓦解为沿标定坐标轴的三标的分力和绕标定坐标轴的三标的力矩。
六维力传感器的需求源于航空航天产业，后发展到汽车工业和机器东说念主等领域。六维力 测量的需求最早来自航空航天遨游器研究领域，六维力传感器安装在遨游器里面，用来测 量遨游器的空气能源学秉性，包括升力、阻力、侧向力、俯仰力矩、偏航力矩和滚转力矩。 由于正交三标的力和三标的力矩同期测量，由此出生六维力传感器。自后跟着传感器技艺 的发展，六维力传感器安宁应用到汽车测试、生物力学和机器东说念主等更多领域。
伸开剩余95%1.2 多技艺阶梯并行发展，应变片式为市集主流
六维力传感器有多条技艺阶梯，凭证技艺旨趣可将六维力传感器分为应变片式（硅应 变和金属箔）、电容式、光电式、压电式和电阻式等五种，具有不同的秉性。 应变片式传感器是面前的市集主流技艺阶梯。各个技艺阶梯对比来看，应变式传感器 在相识性、刚度、精度及成本方面阐扬优秀，是面前主流六维力传感器厂商聘请的技艺路 线。应变片式传感器的技艺旨趣为：应变片传感器是敏锐元件，当受到外力作用时，应变 片会发生形变，引起电阻值的变化，从而杀青对力的测量；六维力传感器继承到的每个力 对应一个矢量，这些矢量既有大小又有标的，里面算法通过解耦各标的力和力矩间的干预， 提高力的测量精度。
其中，硅应变传感器空洞性能最优，金属箔传感器成本更低。传感器的中枢方针包括 相识性、刚度、动态秉性、信噪比与成本等。凭证《六维力和力矩传感器的技艺与应用》， 硅应变传感器具有相识性高、分辨率高、刚度较高可承受极点载荷等秉性，空洞性能最优， 但制造工艺复杂，成本较高；金属箔传感器优点为刚度高，成本低；光学传感器有着细致无比 的动态秉性，但不行承受重载荷，且制酿成本相对较高；电容传感器具有非战争式结构， 寿命相对较长，成本最优，但其动态秉性可能受到电容充放电速率和信号处精明力的规则， 且刚度较低，不得当承受极点载荷。
1.3 三大中枢地能方针：串扰、精度和准度
评判六维力传感器居品优劣有三大性能方针：串扰、精度和准度，三款式标不可偏废。 其中，串扰方针用来揣度多维力传感器各测量标的间的耦合影响，反馈测量舛误水平；精 度反馈相识性；准度反馈真确性。
① 串扰值是对传感器某一维度施加力时，其他维度受到的干预值。测试串扰的方法为： 差别对六维力传感器的六个测量标的精确加载至各自的额定载荷，然跋文录六个标的的测 量末端。例如，仅对 Fx 标的加载到额定载荷，标定载荷（表面真值）为 Fx100%FS，其 它标的 0%FS；而执行测量末端反馈了 Fx 对其它五个测量标的的耦合干预情况，即 Fx 作 用下的串扰。多维力传感器厂商频频聘请表格中的最大串扰值当作其串扰方针。例如，如 果测量末端中 2.9%是串扰末端的最大值，居品手册里就会写“串扰≤3%”。串扰方针 1%FS 阁下属于行业率先水平，2~5%FS 比较常见。
当实验不啻对传感器的单一标的加载载荷时，其他测量标的收到的耦合干预并不单是 是串扰末端的叠加，而频频大于上表的串扰方针。因此，多维力传感器的串扰方针，只可 梗概标明居品的耦合干预情况。为了准确描述六维力传感器的测量舛误水平，还要用“精 度”和“准度”这两个方针。 ② 精度揣度的是测量末端之间的访佛性。精度的测试方法是：在相通环境条款下，在 额定载荷范围内，进行屡次访佛调理加载相通一组载荷后，筹画得到的传感器测量值的标 准差，并除以量程。 ③ 准度揣度的是测量末端与表面真值的偏离进度。准度的测试方法为：对传感器进行 多组多维调理加载，筹画得到的传感器测量值与所加载荷表面真值之间的圭臬偏差，并除以量程。准度涵盖滞后、线性、蠕变等舛误成分，更能体现居品空洞性能，是六维力传感 器最为中枢的技艺方针之一。以射箭作类比，如果射出好多箭，那么访佛精度就指箭簇的 大小。如果通盘的箭头衔尾在全部，则觉得这个箭簇是精确的。频频一个具备极佳线性度 的测量传感器，同期也哀吊常精确的。
除上述三个主要参数之外，判断六维力传感器性能优劣的其他参数方针还有满量程、 灵敏度、滞迟、分辨率、过载智力等。空洞来看，六维力传感器技艺要求高、参加门槛高， 决假寓品质地的舛错问题多且复杂。这些问题的惩处要求坐褥厂商有严格的加工精度、强 大的居品质能与前沿的智能算法；同期在开荒端有六维调理加载开荒进行标定与检测，设 备研发波及多项空洞技艺。
2. 居品组成、坐褥经由及技艺壁垒
2.1 中枢部件：应变片和弹性体影响居品质能
以应变片式传感器为例来看六维力传感器的构造和部件： 从组成结构来看，六维力传感器的结构主要包含高下台、测力梁和应变计。当上台和 下台有相对受力时，测力梁产生与外力大小成比例的变化，进而影响电阻值的大小。 从组成部件来看，六维力传感器主要由应变片、弹性体、信息处理器、保护销、传感 器基座和传感器端盖组成。其中，① 应变片具有高敏锐度和细致无比的弹性性能，能够灵验地 感知外界力和力矩的作用。应变片晌常选择金属或半导体材料制成。② 弹性体用于维持和 保护应变片，同期起到缓冲作用，使应变片在受到外力作用时能够发生应变。弹性体频频 选择橡胶、硅胶等材料制成，具有细致无比的弹性和耐磨性。③ 信息处理器负责将应变片产生 的应变信号转机为电信号。④ 传感器电路频频包括放大器、滤波器、模数调遣器等组件， 以确保测量末端的准确性和相识性。
应变片和弹性体是六维力传感器的中枢部件，对居品质能有决定性影响： 1）应变片是敏锐元件，其材料聘请，以及在弹性体上的位置散播，皆决定了传感器 的最终性能。应变片在测力过程中施展的作用为：被测元件最先将力和力矩传给敏锐元件 （应变片），然后通过调遣元件进行滤波、调制、解调、衰减、运算等处理，将力信号转 化为电压、电流等信号，临了通过软件进行解耦，将信号拆解成三个标的的力和力矩。 应变片价钱区间大，在六维力传感器的成本中占比很高。应变片的中枢地能方针是灵 敏整个和疲顿寿命，国表里厂商坐褥的应变片主要技艺各别体现于此。一般而言，国内的 应变片价钱较低，以中航电测的居品为例，金属应变片的价钱区间为 6-110 元/片。而海 外入口应变片的价钱可达百元以上，以外洋应变片头部厂商 HBM 为例，凭证制造精度和 使用场景的不同，单个应变片的价钱从几百到上千不等。凭证惠斯通电桥旨趣，每个六维 力传感器的每个维度皆至少需要 4 个应变片，一般厂商会凭证客户的需求在通盘这个词六维力传 感器中安装 40-50 个应变片，因此在六维力传感器的坐褥成本占比很高。
2）弹性体用于粘贴应变片，从而和应变片全部发生形变，导致电阻产生变化，临了 通过惠斯通电桥输出信号、提供这些变形信息，由此筹画出作用在应变片上的力的大小。 弹性体材料一般选用硅胶或合金材质。弹性体既要有刚度，不错形变一致及还原，又 要有细致无比的耐受性和防腐性能，能够精确传递受力信息，并保持在相通受力时的形变一致 性和完全复位性。弹性体的外形种种，不错是实心或空腹的圆柱体、等截面圆环、等截面 或等强度悬臂梁、扭管等，也不错是弹簧管 (波登管)、膜片、膜盒、波纹管、薄壁圆筒、 薄壁半球等。优质的弹性体不错增强六维力传感器的机械加工、热处理、抗压强度等秉性 由于受温度影响较小等秉性，聘请相宜的弹性体原件不错灵验地提高应变传感器的性能。
2.2 坐褥经由：贴片、加工、检测等步调舛错
以应变式力传感器为例，坐褥经由主要包括应变片贴片、弹性体加工及后处理工艺。 具体来看，坐褥制造中主要步调包括弹性体加工，打磨、划线，贴片，固化、老化，组桥 走线，零点抵偿，焊线，初测，封胶、焊封，重测等多个经由。其中较为复杂亦然对最终 居品质能影响较大的主若是应变片筹谋的贴片和检测等步调，应变片贴片质地的优劣会直 接影响力传感器的精度、可靠性和相识性。
2.3 技艺壁垒：解耦、标定、舛误规则、量产等
六维力传感器坐褥的技艺垒高，比拟一维力传感器并非三个扭矩传感器结构的节略叠 加关系，而是呈次神气的难度幂增长。六维力传感器的非线性力学特征显着，要辩论多通 说念信号的温漂、蠕变、交叉干预、数据处理的实时性，十分复杂，坐褥制造厂商需要惩处这些复杂问题。具体来看，六维力传感器的技艺壁垒主要体当今 ①传感器的结构解耦缠绵、 ②标定检测技艺及开荒、③规则漂移舛误以及 ④坐褥经由尚未杀青自动化。
（一）壁垒一：传感器的结构解耦缠绵
耦合进度越低，测量舛误越小，六维力传感器的性能越好。串扰是评定一个六维力传 感器性能优劣的紧迫参考方针，所谓串扰，即是各维度之间的耦合。表面上六维力矩传感 器在单一维度的力或力矩作用下，只在相应维度上产生输出，其他维度莫得输出；但由于 零部件精度、传感器结构、横向效应等成分，各个测量标的间存在耦合——在波及多个负 载的测量任务时，当施加某一单标的的力或力矩时，在其他轴上也有很小的输出信号，即 其他维度会产生力重量的输出，影响传感器的精度。六维力传感器的串扰越小越好， 1%FS（Full Scale，全量程）算是比较优秀的居品，2-5%FS 比较常见。 减少六维力传感器耦合舛误的神气主要分为结构解耦和算法解耦两种。其中，1）结 构解耦指篡改结构和材料、改善加工工艺等，从根源上进行结构解耦。2）算法解耦也被 称为软件解耦，指利用合适的算法推导出六维力传感器输入值与输出值的关系。算法解耦 的主要方法有两种，差别是线性解耦（如最小二乘法）和维间（非线性）解耦（如机器学 习算法）。由于传感器结构和电桥电路的非线性原因，最小二乘法求得的末端舛误较大， 因此工业中多用非线性解耦算法来进行求解。
结构解耦与算法解耦皆存在一定的技艺门槛。 1）关于结构解耦而言，为禁锢各轴间的相互干预，每个测量单位的变形模式必须有 聘请性，即对某标的载荷敏锐并产生较大应变的同期，在其它方进取又具有较大刚性。这 就激勉了两个技艺问题：① 何如通过结构优化技艺在提高传感器刚性的同期保证必要的灵 敏度，不然会影响测量性能；② 为了提高居品的通用性，传感器执行结构必须微型化，但 微型化会缩短传感器刚性。刚性、灵敏度、微型化等相互冲突的要求需要进行衡量和兼顾。 2）关于算法解耦而言，难度在于：① 教师样本的合感性以及将就学习算法模子的非 线性模拟智力径直影响到传感器的测量性能和坐褥效力；② 高效的机器学习技艺波及到 MDOE 和统计分析等专科学问和某些特定的教唆方法，而这些皆是旧例力学传感器厂商 无法在短期内掌抓和摸索出来的。
（二）壁垒二：标定检测技艺及开荒
检测与标定将径直影响传感器的解耦过程妥协耦末端的教师。标定指援助传感器原始 信号和受力之间的映射关系的过程；检测指通过对比传感器测量末端和表面加载值的各别 来判断精度和准度。比拟一维力传感器，六维力传感器需要标定的样本点呈指数级增长， 假定每个维度设定 9 个样本点，一维力传感器仅需 9 个样本点，而六维力传感器需要标定 531441 个样本点。雷同的，检测也需要更多的样本点， 同期要纵情偶而性和非筹谋性的要求。
标定检测开荒对居品影响大，成本奋斗，需自行研制。六维力传感器的标定及检测设 备需要空间光学定位、载荷位移抵偿、机电一体化等多种技艺的协同配合，需要锻练的工 程教唆。面前只好六维调理加载开荒不错杀青 0.5%FS 的精度。六维调理加载开荒主要组 成部件包括传感器维持安设、自动加载系统、位移测量系统及数据集会系统，但这类开荒 属于非标开荒，无法径直采购，需要六维力传感器厂商自行研制，不同公司的六维调理加 载开荒的形态远离特殊大。坐褥过程中，一朝某个细节出现偏差，加载后果就会不睬念念， 产生耦合舛误，严重影响六维力传感器的准度。同期该开荒的坐褥成本也十分奋斗，造价 约在 500-800 万/套。
（三）壁垒三：规则漂移舛误
传感器的漂移是指在外界的干预下，输出量发生与输入量无关的变化，代表了传感器 万古辰责任的相识性。漂移主要包括零漂和温漂：1）零点漂移又称零点温度漂移，指当 传感器无输入时，每隔一段时辰进行读数，其输出偏离零值的风物。一般以温度每变化 10℃时，引起的零均衡变化量对额定输出的百分比来示意。2）温度漂移也称为灵敏度温 度漂移，指当温度变化时，传感器输出值的偏离进度，一般以温度变化 1℃，输出最大偏 差与满量程的百分比进行示意。 漂移影响传感器的测量末端，需要进行调整。传感器的零点如果出现漂移，则必须经 常进行仪器调零以排斥测量舛误，一朝零点漂移量超出传感器的调零范围，传感器将无法 过去使用。温漂会影响力传感器的测量末端。
漂移完全零值的理念念化居品面前无法杀青。完全零值的理念念化传感器居品不错缩短使 用者作念数据处理的难度。关联词面前技艺阶段执行的传感器老是会存在零点漂移和温度漂移。 主要原因有：1）六维力传感器自己的解耦解算哀吊线性的，敏锐元件自己的感应非线性 和温度响应的非线性加重了这种非线性，是以，辩论到温度响应的传感器解析模子是高阶 非线性的叠加态，解算难渡过高，难以杀青；2）温度会使传感器自己产生热胀冷缩效应， 这种效应自己即是一种渺小的形变，传感器无法作念到只对受力引起的传感器形变敏锐，而 对热胀冷缩引起的形变不敏锐。 面前减少漂移的方法无法透顶惩处漂移问题。面前技艺上不错作念到的减少漂移的方法 有：硬件抵偿（合理的缠绵、聘请相宜的材料）、软件抵偿、温度抵偿以及自我订处死等。 这些方法可同期使用，但皆有挑战性，关于力传感器厂商来说， 将漂移规则在一定时辰范 围内以及将全体漂移量规则在较低水平仍存在较大的技艺壁垒。
（四）壁垒四：坐褥经由尚未杀青自动化
六维力传感器的应变片贴片步调仍需东说念主工手动，无数目产存在难度。六维力传感器所 需应变片的数目远高于单维力传感器。在居品坐褥时需要完成应变片的焊合加工，可是目 前六维力传感器尚未杀青完全自动化贴片，依然是以东说念主工显微镜下的手动贴片为主。因此， 六维力传感器仅在贴片步调就需要破钞更多的时辰和东说念主力成本。现时六维力传感器的市集 容量有限，东说念主工贴片不错纵情市集需求，若改日需求爆发式增长，能否杀青自动化坐褥将 成为决定六维力传感器厂商发展的紧迫成分。
3. 市集分析：卑劣场景拓展，国产厂商崛起
3.1 卑劣场景以工业为主，东说念主形机器东说念主为潜在增量
六维力传感器面前应用于工业、科研和医疗领域。六维力传感器因为能够感知各维度 力和力矩信息，适用场景多，但由于价钱奋斗，制造难度极高，因此面前应用场景较少， 主要应用于汽车行业的碰撞测试、轮毂、座椅等零部件测试以及基于力触觉的东说念主机交互、 类东说念主机器东说念主、生物医学研究、医疗机械、航空航天等领域。
在工业自动化领域，六维力传感器最普通的三个应用场景差别是机器东说念主、汽车工业以 及航空航天。通过六维力传感器，工业坐褥不错精确地测量和规则力的输出，以确保坐褥 过程中的各个步调皆能够准确地完成各自的任务，具体应用场景为： 1）机器东说念主规则：六维力传感器不错通过测量机器东说念主末端的力和力矩，匡助机器东说念主实 现高精度的规则与操作； 2）汽车工业：汽车为力传感器应用占比最大的领域，力传感器可用于保证功课质地， 在碰撞测试、轮毂测试、座椅等零部件测试等步调中施展着紧迫作用； 3）航空航天：六维力在航空航天领域应用早，可用于测量风洞试验、飞机、卫星、 火箭等遨游器各式通顺景况下的六维力信息；同期，在飞机制造、遨游器着陆和腾飞过程 的监测、机械臂规则、结构健康监测等领域，六维力传感器也有着特殊普通的应用； 4）质地检测：在制造商进行质地检测时，六维力传感器不错用于测试居品的强度、 历久性和固定性等方针； 5）加工过程监控：六维力传感器不错用于检测切削力、刀具磨损情况并实时反馈数 据给操作家。 医疗领域亦然六维力传感器的应用场景之一。在医疗行业中，六维力传感器可用于帮 助大夫了解病东说念主的生理景况和诊治决策的评估，以及手术机器东说念主等医疗开荒的精密规则等。 六维力传感器在手术和康复领域的应用，如康复机器东说念主、外科手术机器东说念主等，仍处于早期 发展阶段，有较大的应用后劲。安装在手术机器东说念主末端的六维力居品不错匡助感知东说念主体各 个方面的实时参数，包括力量、重量等，从而杀青高质地的手术操作、缩短手术风险。
六维力传感器面前场景局限，迪士尼彩乐园贴吧东说念主形机器东说念主行业将绽放远期市集空间。凭证睿工业数据， 2023 年中国市集六维力传感器出货量为 9450 套，同比增长 17.4%；市集范畴 2.35 亿元， 同比增长 14.6%。当下六维力传感器市集范畴较小，主要因为价钱艰深、应用场景少，过 去柔性化坐褥是推动六维力销量陶冶的主要原因，增速呈现自若增长景况；近两年更多厂 商布局六维力传感器参与竞争，居品价钱有所下落，应用场景握住拓展。 跟着改日东说念主形机器东说念主杀青范畴化落地，以及更多场景的需求被挖掘出来，六维力传感 器的需求量和市集范畴将快速高涨。凭证睿工业数据，展望 2027 年行业将迎来增速拐点， 参加高速成长阶段，展望 2030 年六维力传感器的出货量和市集空间将差别增多到 119.5 万台和 143.3 亿元。
3.2 东说念主形机器东说念主应用照管
六维力传感器在东说念主形机器东说念主中主要施展力控、舞动相识规则和安全规则等功能，用于 手腕和脚腕等处，一般数目为 2 个以上。六维力传感器一般用于东说念主形机器东说念主的手腕和脚腕 等部位：1）手腕：六维力传感器用于手臂末端，不错用于复杂的利空操作，比如对物体 的抓取、装配等操作，不错感知手臂施加在物体上的力和力矩，从而进行精密规则；2） 脚腕：东说念主形机器东说念主行走过程中需要保持均衡，六维力传感器不错感知大地的副作用劲，从 而调整身体的姿态和门径；3）枢纽：六维力传感器不错用于安全规则，使得机器东说念主在接 近东说念主时自动罢手，幸免对东说念主体酿成伤害。
传感器于东说念主形机器东说念主，相配于感知器官于东说念主类。东说念主类感官包括视觉、听觉、触觉、力 觉、感觉等，而力觉/触觉是仅次于视觉的东说念主类信息起首，辅助东说念主类进行自若行走、操作 和避障等。 当今有多条技艺阶梯并行发展，各有优劣，凭证场景不同存在远离： 1）电流环力控：通过感知电机里面电流变化来进行反馈和规则，不需要颠倒的传感 器，旨趣节略，成本低，但规则精度较低，主要用于四足机器东说念主和微型机器东说念主中； 2）六维力传感器：用于手腕和脚腕末端，辅助机器东说念主杀青精密操作和身体均衡规则， 成本较高，但作用舛错，是面前大部分东说念主形机器东说念主居品的标配； 3）纯位置规则+视觉传感器：莫得用到力传感器来进行力控和反馈，完全依靠视觉 和算法来规则，这种阶梯减少了传感器的使用，不错大幅缩短硬件成本，但对算法要求极 高，是东说念主形机器东说念主厂商追求的标的。 改日的技艺演进存在不确信性，与技艺发展和应用场景筹谋。面前产业处在早期发展 阶段，场景、成本和技艺阶梯均存在不确信性。改日力觉决策的演进主要受几方面成分影 响：1）算法水平：算法的进取不错缩短机器东说念主对传感器的依赖，从而减少传感器的数目； 2）成本变化：跟着机器东说念主销售范畴的增多，传感器的成本可能大幅缩短，从而缩短了下 游厂商的使用门槛；3）应用场景：如果机器东说念主改日走向非结构化场景，例如家庭、户外 等，环境信息愈加复杂，关于传感器的需求将大幅陶冶。
3.3 竞争形态安宁领悟，国产占比握住陶冶
面前六维力传感器聚首度较高，但国产份额不竭陶冶，改日有望延续这一趋势。2023 年 ATI、宇立仪器差别占 22.4%、12.2%，TOP10 厂商共占据接近 70%的份额；外资品 牌仍然占据主导，但份额已不竭下落，从 2020 年的 80.9%下落至 2023 年的 67.9%。同 时，国居品牌的份额不竭陶冶，一方面，国内厂商的技艺握住进取，技艺差距减轻；另一 方面，国内品牌的性价比上风和执行化办事有限显着。改日跟着东说念主形机器东说念主握住锻练，逐 步杀青买卖化落地和范畴化坐褥，国内品牌将进一步施展在性能、性价比、办事和响应速 度等方面的上风，份额取得进一步陶冶。
3.4 优秀企业崭露头角，问鼎华夏之势渐显
3.4.1 ATI：世界率先的六维力传感器公司，居品销售遍布寰球
好意思国 ATI (Industrial Automation) 是世界率先的机器东说念主零部件供应商。ATI 缔造于 1989 年，总部位于好意思国北卡莱罗纳，坐褥基地位于好意思国和中国，销售和办事组织遍布全 球。ATI 发奋于机器东说念主零部件制造，主要居品包括多维力传感器、自动用具快换安设、伺 服开荒、机器东说念主防碰撞传感器等。主要波及的卑劣产业包括机器东说念主、航空航天、生物医药、 自动化、电子、学术科研、核工程等。 ATI 的六维力传感器的市集占有率和产销量皆占据寰球率先地位。公司现存 Axia 系 列，Nano 系列，Mini 系列，Gamma 系列，Delta 系列，Omega 系列等六个系列的六 维力传感器，居品量程隐蔽 32N-40000N 到 3Nm-6000Nm，可隐蔽六维力传感器绝大 多数应用场景。
ATI 领罕有十年的技艺积蓄和优质卑劣合作企业。ATI 能够恒久在行业中保持完全领 先地位的原因主要有两个： 1）ATI 技艺上风显着，六维力传感器选择高灵敏度硅应变片。比拟于行业内大多数企 业，ATI 选择的硅应变片信噪比更高，相识性更强，具有高过载保护功能。以 ATI 销量最 高的 Axia80 例如，该居品在低成本的同期领有极高的分辨率、精度和刚度，不错提供触觉 感知。通盘这个词放大电路整合入传感器里面，从而缩短成本、苟且空间并极大提高相识性。 2）ATI 与好多国际企业援助了弥远的合作关系。ATI 弥远为 Kuka、ABB、安川等协 作机器东说念主厂商提供六维力传感器，为 Fanuc 定制了专属 Fanuc-Ready 系列六维力传感器， 为 NAVECO、长城、长安、祥瑞、通用、福特、本田、丰田、日产等汽车厂商提供用具快 换安设。ATI 居品以其弥远的高质地和相识性赢得了卑劣市集的充分信任。
3.4.2 宇立仪器：汽车测试开荒起家，积淀深厚居品丰富
宇立仪器在力觉传感器领域有深厚的教唆。南宁宇立仪器有限公司（SRI），由原好意思国 FTSS（现 Humanetics ATD）总工黄约博士于 2007 年创立，是一家集坐褥、研发于一体 的技艺密集型企业。宇立仪器原是由汽车碰撞假东说念主领域起家，2010 年参加机器东说念主行业， 2022 年进犯辅助驾驶测试系统 ADAS 领域。公司主营多轴力传感器、力控打磨开荒和汽 车测试开荒，在多轴力传感器缠绵领域有积蓄近 20 年的教唆，在汽车行业和工业机器东说念主领 域具有较强的竞争上风，是寰球仅有的具有汽车碰撞假东说念主多轴力传感器坐褥智力的两家企 业之一。公司的主要办事领域包括汽车测试与安全、机器东说念主/系统集成、工业自动化以及医 疗等，90%的居品出口到欧、好意思地区，其典型客户包括寰球大部分汽车企业、好意思敦力 Medtronic、ABB、KUKA、YASKAWA 和高校研究所等。
宇立仪器领有丰富的六维力居品品类，具有天下率先上风。公司的多轴力传感器包括 六维力传感器、三维力传感器、一维力传感器和枢纽扭矩传感器。面前六维力传感器居品 量程和尺寸的隐蔽均较广，兼具结构解耦与矩阵解耦居品，丰富的居品矩阵可适配普通的 应用场景，价钱比拟国外品牌也更具有竞争力。 公司有国际率先的坐褥线和检测实验室，领有 27 项专利，面前的通盘居品均领有完全 自主学问产权，取得了 ISO9001 质地体系认证和 CNAS 实验室认证。宇立仪器领有 30 多 年传感器缠绵和力控教唆，100% 自主研发及坐褥技艺，传感器型号卓越 500 种，执行应 用卓越 2000 例，60000 多 SRI 传感器寰球办事进行中。
3.4.3 坤维科技：源于航天测试，主攻机器东说念主赛说念
坤维科技于 2018 年缔造，面前正处快速成长通说念。坤维科技是一家发奋于提供高精 度力觉传感器及力控惩处决策的高新技艺企业。公司主要开发面向机器东说念主终点他智能装备 行业的力觉传感器居品，为机器东说念主终点它智能装备、工业过程监控、居品质地检测、科研 测试测量等领域提供力觉测量惩处决策及筹谋居品。 在中枢团队方面，坤维科技首创团队布景深厚，通盘中枢成员均来自航天十一院这一 国度要点研究机构，领有卓越 15 年的多轴力传感器研发及应用领域的讲求教唆。其团队 领头东说念主熊琳先生，在创立坤维科技之前，曾担任航天十一院六维力传感器研发部门负责东说念主， 累积了 18 年在该领域的专科教唆。 技艺方面，坤维科技已掌抓力觉测量中枢技艺，凭借优秀的居品技艺已获取多项发明 专利，领有多轴力/力矩传感器结构优化、六轴调理标校技艺、高精度串扰解耦算法、高 精度智能型镶嵌式数采电路等多项技艺，且在多轴力测量领域有多量的工程彭胀教唆。 居品方面，公司的六维力传感器居品系列丰富，居品隐蔽 16 大系列，居品类型推断 52 种，尺寸隐蔽直径 36mm-200mm，厚度 18mm-47.5mm，量程隐蔽 30N-10KN， 1.5Nm -1600Nm。公司的六维力居品质能优异、处于行业率先水平，居品使用寿命可达 1500 万次、串扰优于 0.5%FS。
公司缔造地间较短，但发展飞速，六维力传感器居品在中国融合机器东说念主领域的市占率 已位居第一，2022 年 12 月公司获批为高新技艺企业。公司合作企业卓越 230 家，包括 卡机器东说念主、艾利特机器东说念主、遨博智能等融合机器东说念主执行厂商、微创医疗（MicroPort）、 Rebebot、普爱医疗等医疗手术机器东说念主厂商以及宽绰盛名高校与研究机构等。2024 年 2 月，坤维科技完成了数千万元 A2 轮融资，领投方为汇川产投，三花成本、博昶基金、明 荟致远跟投。
3.5.4 蓝点触控：年青企业发展飞速，从零部件到惩处决策居品全面
蓝点触控缔造于 2019 年，在多维力传感器、枢纽扭矩传感器、机器东说念主力控技艺等方 面领有深厚的教唆积蓄和技艺上风，现已形成了 Wrist 六维力传感器、Joint 枢纽扭矩传感 器、力控应用软件包等多个居品系列，其中，六维力居品隐蔽两大系列，居品类型推断 7 种，尺寸隐蔽φ80mm*H25.5mm、φ60mm*H27.5mm，量程隐蔽 170N-3000N、 6Nm-40Nm。其居品已在医疗、卫浴、航空航天、3C、汽车、重工等多个行业范畴化落地，应用于打磨、装配、医疗手术机器东说念主、焊合、工业自动化、科研等宽绰领域，在中、 好意思、德、日、韩、西班牙、加拿大及澳大利亚等宽绰国度和地区得到了深度细致无比的应用。
蓝点触控的中枢团队来自于航天科技集团、中国科学院等盛名机构。公司首创东说念主刘吴 曾任职于航天科技集团，负责多项航天前沿技艺开发，具备丰富的航天级力控技艺研发和 系统级应用教唆。技艺方面，公司主要围绕解耦算法、结构解耦缠绵、高精度数据处理、 多轴同步校准这四个方面进行要点冲破，以纵情复杂应用环境对力传感器和力控系统的高 精度、高带宽和易用性的诉求。面前公司六维力居品精确度范围在 0.3%-0.5%之间，响应 速率能达到毫秒水平。 从坐褥零部件到提供整套惩处决策。蓝点触控最初期以力传感器的研发和坐褥为其核 心业务，主要面向机器东说念主厂商提供力传感器中枢零部件居品。该项业务安宁锻练后，公司 由 2020 岁首始进犯卑劣应用场景，径直面向行业客户提供整套惩处决策。2021 岁首始 探索东说念主形机器东说念主领域。 公司面前共完成两轮投资。2020 年 1 月 17 日获新松投资、雅瑞成本等 1000 万元东说念主 民币的天神轮投资。2023 年 6 月 27 日获中关村协同革新基金 Pre-A 轮投资，本轮融资将 主要用于公司的新址品研发和进一步陶冶批量化委用智力。
4. 筹谋上市公司梳理
（1）柯力传感：传感器平台型企业，六维力传感器已给多个客户送样
柯力传感是智能传感器行业率先企业，缔造于 1995 年，2019 年于上交所上市，主 要研制和坐褥种种型物理量传感器，以及不同工业物联网系统及多场景应用惩处决策，是 寰球大型钢制传感器制造企业和工业物联网应用拓展引颈者之一。
公司已完成六维力传感器系列居品开发，并给多个客户送样。凭证互动 e 平台，公司 开发的六维力传感器居品，可用于机器手臂通顺与责任载荷监测、曲面研磨抛光、加工中 心精雕加工、医疗开荒精密测控等。公司六维力传感器以应变片式为主，线性精度优于 0.3%FS，串扰精度优于 2%，参数方针与国外坐褥厂商附进。公司六维力/力矩传感器已 完成东说念主形机器东说念主手腕、脚腕，工业臂、融合臂末端的居品系列开发，掌抓了结构解耦、算 法解耦、高速采样通信等技艺要点，并已给多家国内融合机器东说念主、东说念主形机器东说念主客户送样。
（2）安培龙：专注智能传感技艺，开拓 MEMS 传感器领域
安培龙缔造于 2004 年，是一家集智能传感器研发、制造、销售、办事为一体的国度 级高新技艺企业，专科发奋于为客户提供温度、压力、湿度、空气等多维感知和规则惩处 决策。公司的主要居品包括压力传感器、氧传感器、温度传感器、PTC 等，卑劣普通应用 于汽车、智能家居、精明医疗、物联网、消费类电子等领域，面前的主要客户包括比亚迪、 上汽集团、好意思的集团、凌云股份、华为、三星等诸多国表里盛名企业。 公司基于 MEMS 技艺平台开发的压力传感器在汽车应用场景普通，隐蔽汽车能源总 成领域绝大部分 MEMS 压力传感器应用场景。公司管制层高度关爱机器东说念主与东说念主工智能领域的技艺发展，要点分析其对智能传感器行业的影响，面前已组建研发技艺团队，加放浪 传感器居品研发力度，加强与卑劣应用客户需求交流，同期作念好筹谋技艺储备开发责任。
公司取得六维力传感器筹谋专利，面前正处于样品研发阶段。凭证公告，公司力传感 器居品基于 MEMS 硅应变计+玻璃微熔技艺，具体包括单向力传感器、力矩传感器、六维 力传感器。面前，单向力传感器及力矩传感器已开发完成，面前已接到小批量订单，正在 有序委用考证中；六维力传感器尚未杀青委用，面前正处于样品研发阶段。学问产权布局 方面，公司在力传感器积极进行学问产权布局，面前已苦求发明专利多项，规则 2024 年 10 月 31 日，公司的六维力传感器已有三项发明专利通过慎重授权发布。
（3）索辰科技：专注 CAE 软件研发，六维力面向机器东说念主产业
搜狐娱乐讯 26日，张婉婷发文疑似怒怼《再见爱人》观察员：“这也叫观察？这分明是一帮人坐那七嘴八舌挑拨离间，几乎毫无同理心和善意可言，就差配上一把瓜子了旁边放个垃圾桶让他们吐吐沫了。”
索辰科技缔造于 2006 年，是一家专注于 CAE 软件研发、销售和办事的高新技艺企业。 公司恒久宝石中枢技艺的自主革新，一方面基于对物理学、数学等学科表面的深刻学习， 握住开发种种先进的求解器算法并不竭优化，陶冶居品的筹画分析智力。另一方面积极研 究和应用前沿筹画机技艺，通过云平台等技艺陶冶公司居品的并行筹画智力，增强技艺竞 争力。
关爱机器东说念主行业，推出六维力居品。凭证公司官方微信公众号及官方微博信息，在六 维力传感器和机器东说念主应用方面，公司的机器东说念主行状部主要关爱机器东说念主的“小脑”惩处决策， 即何如去本能规则机器东说念主的通顺并轻视各式场景。公司的六维力感应器技艺已相配锻练， 后续发展将聚首在力控算法，并将结合视觉规则杀青多模态规则来构建一个完善的机器东说念主 规则系统。公司旗下的索辰模拟规划推出高性能六维力矩传感器，依然被多量应用于索辰 机器东说念主团队研制的重载灵巧机器东说念主、并联灵巧功课工业机器东说念主与仿生足式机器东说念主，并用于 维持国内国外的机器东说念主研究和陶冶。索辰仿真规划向市集推出 6 个系列六维力传感器，产 品隐蔽不同的量程范围，从最小 20 牛到最大 75 万牛，以维持东说念主形机器东说念主及筹谋装备的力 觉感知与规则需求。
（4）东华测试：结构力学性能研究率先，六维力已有制品
东华测试缔造于 1993 年，是国内率先的结构力学性能研究和电化学责任站全体惩处 决策提供商。公司具备传感器及仪器居品的完竣坐褥智力，其传感器居品包括加快度传感 器、速率传感器、位移传感器、应变传感器、转速传感器、压力传感器、光纤传感器、轴 功率传感器等，居品可靠性高、相识性高、方针优异，适用于各式恶劣环境，普通应用于 国内航空航天、紧要装备、大型建筑、轨说念交通、新能源汽车、水利工程等行业。 东华测试领有四大类居品线和五大类主要业务，其居品线主要包括结构力学性能测试 分析系统、结构安全在线监测及防务装备 PHM 系统、基于 PHM 的开荒智能维看护制平 台、以及电化学责任站，通盘居品皆是自主研发、缠绵和坐褥，领有自强门庭的学问产权。 公司主要业务包括结构力学性能研究、结构安全在线监测和防务装备故障预测与健康管制、 基于 PHM 的开荒智能维看护制平台、电化学责任站、以及自界说测控分析系统。面前， 公司正在推动自界说测控分析系统以及实验与仿真交融分析平台这两大新址品的研发与落 地，力争进一步丰富公司的居品线。
公司已有六维力传感器居品。公司面前的六维力传感器居品为结构解耦型的工业级 6 轴力传感器，专为工业机器东说念主而缠绵，具有 10 倍过载保护功能，IP65 留神品级，内置低 噪声信号放大器，非线性、迂缓小于 1%F.S，串扰小于 3%F.S。在东说念主形机器东说念主领域，凭证 互动 e 平台，公司具备研发六维力传感器的底层技艺条款，面前六维力传感器处于小批量 试制阶段，正在积极开拓市集、开发客户。
（本文仅供参考，不代表咱们的任何投资无情。如需使用筹谋信息，请参阅敷陈原文。）
（转自：改日智库）迪士尼彩乐园官方客服
发布于：北京市